Motors ir elektromehāniska ierīce, kas pārvērš elektrisko enerģiju mehāniskajā enerģijā, citiem vārdiem sakot, ierīce, kas ģenerē rotācijas spēku, kas pazīstama arī kā motors. Motora darbības princips galvenokārt balstās uz magnētiskā lauka un elektriskā lauka mijiedarbību. Rūpnieciskā robota darba procesā brīva kustība tiek panākta, vadot motoru. Tāpēc prasības rūpniecisko robotu darbības ātrumam un precizitātei faktiski ir prasības motora reakcijas ātrumam un vadības precizitātei.
Kustības vadīšanai tiek izmantots motors katrā rūpnieciskā robota savienojumā, kas nodrošina precīzu rūpnieciskā robota rokas leņķi. Rūpnieciskā robota konstruēšanai var būt daudz dažādu motoru veidu, patiesībā motora izvēle rūpnieciskā robotā ir svarīgs aspekts rūpnieciskā robota būvniecībā. Rūpnieciskajos robotos parasti izmantotie motoru veidi ir servomotori, līdzstrāvas motori, pakāpju motori un maiņstrāvas motori. Tālāk vispirms tiks saprastas rūpniecisko robotu prasības attiecībā uz motoru izmantošanu un pēc tam īsi iepazīstinās ar rūpnieciskajos robotos parasti izmantoto motoru veidiem.
Prasības motoru izmantošanai rūpnieciskajos robotos
1. Laba reakcijas veiktspēja: Motora darba laiks no komandas signāla saņemšanas līdz komandas pabeigšanai ir jāsaīsina. Jo īsāks ir motora servosistēmas reakcijas laiks uz komandas signālu, jo augstāka ir jutība un labāka ātra reakcija. Parasti motora elektromehānisko laika konstanti izmanto, lai izteiktu motora ātrās reakcijas veiktspēju.
2. Liela palaišanas griezes momenta inerces attiecība: palaišanas griezes moments ir griezes moments, kas ir 1,7 līdz 2,2 reizes lielāks par nominālo griezes momentu palaišanas laikā, kas var atrisināt rotora statisko berzi un pretestību, kas rodas, motoram virzot slodzi. Inerces moments attiecas uz cietā ķermeņa inerci, kad tas griežas ap asi, kas galvenokārt nosaka motora mehāniskās reakcijas ātrumu. Slodzes braukšanas stāvoklī rūpnieciskā robota motora palaišanas griezes momentam jābūt lielam, un inerces momentam jābūt mazam.
3. Tas var realizēt vadības nepārtrauktību un linearitāti: vadības signāla maiņas dēļ motora griešanās ātrums var nepārtraukti mainīties, un dažreiz griešanās ātrumam jābūt proporcionālam vai līdzīgam vadības signālam.
4. Plašs ātruma diapazons un var izturēt skarbus darbības apstākļus: rūpnieciskajiem robotiem motora ātruma diapazonam jābūt no 1:1000 līdz 10000. Lai izturētu skarbos darbības apstākļus, tas var veikt salīdzinoši biežu griešanos uz priekšu un atpakaļ, kā arī paātrināt un palēnināt. darbības, un īsā laika periodā var izturēt pārslodzi.
